수중 작업 로봇 (robots for underwater operation)과의 만남 #3

 

극강의 단순함

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수중 준설 로봇을 몇 대 개발하게 되면서, 다른 비슷한 로봇들도 쳐다보게 됐다. 사실 개발 전부터 여러 특허 조사나 논문 검색을 해보았으나, 딱히 유사 기술이라고 할 만한 게 없더니, 그즈음부터 갑자기 수영장 청소 로봇이 여기저기서 시장에 등장하기 시작했다.

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그러던 중에 아주 기발한 수영장 자동 청소 로봇을 발견하고는, 역시 세상은 넓고 나보다 똑똑한 사람은 넘쳐난다는 사실을 다시 한번 실감하게 됐다.

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원리는 간단했다. 위 그림에서 파란색의 손잡이는 수영장 바닥을 기어 다니는 로봇에 연결되어 있다. 손잡이 맨 윗부분은 부력이 있어서 항상 위를 향하고 있다. 수영장 청소 로봇은 수영장 바닥을 이리저리 이동하면서 청소를 하고 (condition-A), 수영장 벽에 닿으면, 주행 바퀴에 감겨 있는 고무트랙의 마찰력으로 수영장 벽을 타고 올라가려고 한다 (condition-B).

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이때, 로봇의 몸통은 기울어지지만, 로봇에 연결된 손잡이는 부력에 의해 이전 상태와 동일하게 위를 향하게 된다. 따라서 로봇 몸통 측에서 보면, 손잡이가 일정 각도 이상 꺾이는 형태가 되고, 꺾이는 각도가 일정 수준 이상이 되면, 스위치를 건드려서, 주행 바퀴가 역회전하게 만들면, 수영장 벽을 타고 올라가지 않고, 다시 내려와 (condition-A) 반대 방향으로 수평면을 주행하면서 청소를 계속하게 되는 것이다.

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이렇게 만들면, 돈 들어가는 센서고 나발이고 다 필요 없고, 그냥 똑딱이 스위치만 2개 붙여 놓으면, 로봇이 수영장을 자동으로 청소할 수 있게 만들 수 있는 것이다. 크~ 아~ 엄지 척!

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이 방식이 특허가 있는지 검색해 봤지만, 발견하지는 못했다. 제발 이 제품을 개발한 사람은 부자가 되었기를 바란다.

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